周武王之子周成王在位时,感念在周文王和周武王时期,大臣们辅佐朝政的功绩,于是提拔他们的后代,将鬻熊的曾孙熊绎封在南方蛮荒之地,赐给他土地仅有五十里的子爵爵位 ,建立楚国政权,居于丹阳。
熊绎身处荆山(今湖北省西部、汉江两岸)偏远之地,乘坐柴车、身穿破衣以开辟丛生的杂草,跋山涉水以事奉周天子,只能用桃木弓、枣木箭作为进贡。
周康王在位时期,熊绎与齐国国君齐丁公、卫国国君卫康伯、晋国国君晋侯燮、鲁国国君伯禽一起辅佐周康王(《史记》误作周成王)。 由于齐、晋、鲁、卫四国与周天子亲缘较近,因此都得到周康王赐予宝器,而楚国与周天子无亲缘关系,所以没有得赐宝器。
熊绎三十七年(公元前1006年),熊绎去世。熊绎死后,其子熊艾继任楚国国君之位。